3分钟前 堆取料机走行位置检测即时留言「宝瑾测控」[宝瑾测控81c15d5]内容：

接近开关定位方式

接近开关具有安装简便，非接触式检测等优点。但是在高粉尘环境下，接近开关的需要经常清理，增加人工成本，且一旦出现碰撞，接近开关极易失灵，影响检测的精度。

3、激光（红外）定位方式

激光（红外）定位方式在理想的状况下能实现布料车的精准定位，精度可达到1mm，量程可达到200m。但是在高粉尘下同样存在发射和接收口被堵住的问题，且一旦布料车行进的轨道不直的话，会出现信号丢失的现象；两台堆取料机进入一个场垛进行作业时，就对两台堆取料机同时进行锁定，使其不能工作，由此避免堆取料机之间发生碰撞，这严重影响了堆取料机的同场作业。且目前由于工人的素质参差不齐，工人容易出现恶作剧现象，用手挡住激光射线，影响位移的检测。

本系统硬件主要由GNSS基准站系统、移动站系统、通信系统构成，软件方面包括智能控制器数据转换系统等构成。基准站设于办公楼顶；基准站的接收机放在办公楼的控制电气柜内；并对相邻的堆取料机进行两两比较，计算出他们之间的安全距离，臂架俯仰和旋转的角度。在每台堆取料机上可回转部分的电气房内安装一台车载电气柜,内含一台双天线接收机和控制器、协议模块等，移动站接收机天线分别在悬臂中前端和堆取料机配重臂上选取合适位置安放，移动站数据传给机车上的 PLC，软件系统均在控制器内完成运算。

一般来说，在平面上要确定某点的位置，需要两个要素。而在空间上，要确定某点的位置，就需要三个要素。GNSS定位空间上的某一点，首先我们可以得到GNSS的位置；其次，我们又能准确测定我们所在地点A至之间的距离，那么A点一定是位于以为中心、所测得距离为半径的圆球上。进一步，我们又测得点A至另一的距离，则A点一定处在前后两个圆球相交的圆环上。我们还可测与第三个的距离，就可以确定A点只能是在三个圆球相交的两个点上。根据一些地理知识，可以很容易排除其中一个不合理的位置。但是由于GNSS的干扰因素较多，所以定位空间上的某一点，至少需要五颗以上的。所以有必要对堆取料机堆取料机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测，解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题。

空间数据计算系统的主要任务是根据采集到的各堆取料机臂的大臂位置信息来计算任意两台堆取料机大臂的空间距离。可以通过多种方法来根据位置信息确定多个堆取料机中任意两个堆取料机的大臂之间的距离，由于堆取料机的大臂较长，两个堆取料机之间的距离可以近似看作是两个堆取料机的大臂之间的距离。将己知坐标点(基准点)上安置的定位接收机所接收的信号(载波相位)，用于移动站观测信号的改正。所以两个堆取料机之间的距离